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伺服编码器找零位的几种方法

作者:  转载自:  发布日期:2017/9/22

伺服电机编码器一般由伺服电机厂根据设计需要确定零位角度,如果后期维修无法确定先前零位,只好自我找零位,这种找零方法比较麻烦,一般常用以下方法:
1、编码器轴转动找零,编码器在安装时,旋转转轴对应零位,一般增量值与单圈绝对值会用这种方法,而轴套型的编码器也用这种方法。缺点,零点不太好找,精度较低。
2、与上面方法相当,只是编码器外壳旋转找零,这主要是对于一些紧凑型安装的同步法兰(也有叫伺服法兰)外壳所用.
3、通电移动安装机械对零,通电将安装的机械移动到对应的编码器零位对应位置安装。
4、偏置计算,机械和编码器都不需要找零,根据编码器读数与实际位置的偏差计算,获得偏置量,以后编码器读数后减去这个偏置量。例如编码器的读数为100,而实际位置是90,计算下在实际位置0位时,编码器的读数应该是10,而这个“10”就是偏置量,以后编码器读到的数,减去这个偏置量就是位置值。可重复多次,修正偏置量。对于增量值编码器,是读取原始机械零位到第一个Z点的读数,作为偏置量。精度较高的编码器,或者量程较大的绝对值多圈编码器,多用这种方法。
5、智能化外部置零,有些带智能化功能的编码器,可提供外部置位功能,例如通过编码器附带的按键,或外带的软件设置功能置零。
6、需要说明的是,绝对值编码器的零位再往下就是编码的循环最大值,无论是单圈绝对值,还是多圈绝对值,如果置零位,那么再往下(下滑、移动,惯性过冲等),就可能数据一下子跳到最大了,对于高位数的绝对值多圈,可能数据会溢出原来的设定范围。另外,绝对值编码器还有一个旋转方向的问题,置零后,如果方向不对,是从0跳到最大,然后由大变小的。一些进口的编码器尽管带有外部置零功能,但建议还是不要用此功能。(我们碰到很多用进口绝对值编码器会碰到这样的困惑,不要就迷信进口的)。
7、最好的置位方法,预置一个非零位(留下下滑、过冲的余量)并预置旋转方向+偏置计算的方法。另外一种方法是置“中”,偏置量就是中点值,置位线与电源正相触后,编码器输出的就是中点位置,这样的行程是+/-半全程,在这样的行程范围内,无论旋转方向,确保不会经过零点跳变。


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